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iBoat BSC 无人船多波束丈量系统
永乐高60netiBoat BSC 多波束丈量系统集高机能智能无人船与幼型化高集成多波束于一体，提供高效精准的水下丈量 。iBoat BSC 无人船凭借M型船底、高精度定位惯导与自适应流速技术，壮大动力、航迹直、操控智能便捷；搭载的iBeam 8140S多波束将换能器、活动传感器及处置主题高度集成，体积幼巧、部署简易，美满适配无人船平台 。该规划可高效精准实现河道、湖泊、水库、航路等水域的水下地形测绘、水下指标物搜索等工作 。
运输更方便，装置更单一，集成化，免校准
iBoat BSC 无人船多波束丈量系统 | ||
船体 | 船体尺寸 | 1050*558*356mm |
船体材质 | 碳纤维、凯夫拉防弹布高强度复合伙料 | |
船壳工艺 | 碳纤维复合伙料热压罐成型工艺 | |
单电池整船沉量 | 29Kg | |
双电池整船沉量 | 33Kg | |
最大载沉 | 50Kg | |
抗风浪等级 | 3级风、2级浪 | |
船型 | M型船底设计，阻力幼、航行稳 | |
定位定向 | 船体内置GNSS定位定向双天线，无需表接RTK | |
吃水 | 10cm（搭载单波束） | |
设备装置孔径 | ADCP 装置孔径 24cm | |
ADCP兼容性 | 标配单频单波束测深仪，可同时搭载和兼容国内表主流型号ADCP，蕴含RP600、RP1200、RP9、M9、RiverStar、RiverPro、RiverRay、RioGrande等 。 | |
选配搭载 | 可扩大搭载幼型化多波束、双频测深仪、ADCP | |
批示灯 | 两个批示灯，批示定位解状态和通讯状态，左红右绿，切合船舶航行灯尺度 | |
视频 | 前后双摄像头，不需调整角度实现360全向视频作业 | |
最大分辨率 | 1920x1080 | |
避障距离 | 毫米波雷达自动避障，避障距离0.2-40m | |
避障领域 | 俯仰14°，方位112°，64个指标同时探测跟踪 | |
防水防尘 | IP67 | |
船体防护 | 船身建设防撞条，船头建设加厚防撞条，船底加装耐磨件，双层隔水仓设计，防船沉没，安全靠得住 | |
快捷搬运 | 快装快拆式陆地辅助推拉轮，单人作业更便捷 | |
动力 | 推动器类型 | 无刷直流电机，无舵机，半嵌入涵路式设计 |
推动器转向 | 双推动器，差速转向，支持倒车 | |
单推动器功率 | 额定功率1000W | |
推动器装置 | 插拔设计、易拆换、可方便算帐水草 | |
推动器防水草 | 三沉防水草措施：前向防水草网、加密防水草网、后端防水草网，最大水平保障前进、倒车、调头作业时削减吸入水草，预防推动器缠死 | |
电池规格 | 充电锂电池32.4V，24Ah，21700电芯 | |
供电方式 | 支持装置单个或两个电池作业，内置电池平衡技术 | |
电池更换 | 支持开机状态热插拔更换电池 | |
续航功夫 | 一组电池10h@1.5m/s，可增配电池 | |
最大船速 | 7.5m/s | |
定位 | 卫星跟踪 | BDS B1I/B2I /B3I |
PPP定位 | 支持北斗B2b-PPP定位 | |
PPK解算 | 支持定位 + 水深数据 PPK 后差分化算 | |
通路数 | 1408通路 | |
冷启动功夫 | ＜30s | |
初始化功夫 | ＜5s（典型值） | |
单点定位精度 | 平面1.5m、高程2.5m | |
DGNSS精度 | 平面 40cm + 1ppm、垂直 80cm + 1ppm | |
RTK定位精度 | 平面±8mm+1ppm、高程±15mm+1ppm | |
定向精度 | 0.1°（1m 基线） | |
IMU精度 | 零漂2.1°/h，失锁30秒后精度衰减至1m以内，支持桥下持续自主导航及丈量 | |
IMU更新率 | 200Hz | |
节造 | 操作系统 | Linux+RTOS双系统 |
RTK差分 | 电台&网络&CORS&？仄鞑罘，赠送1年CORS账号 | |
网络造式 | 4G全网通，TDD-LTE，FDD-LTE，WCDMA，TD-SCDMA，EDGE，GPRS，GSM | |
电台和谈 | HI-TARGET，TRIMTALK450S，TRIMMARKⅢ，TRANSEOT，SOUTH，CHC，SATEL | |
数据通讯 | 支持网桥（数传电台）和4G通讯 | |
SIM卡槽 | 内置eSIM卡，赠送3年流量，可表插Nano SIM卡 | |
预留接口 | 船体预留对表接口：1*RS232、1*对表供电接口 | |
内存 | 主控内置16GB数据存储 | |
船型鉴别 | 船型自动鉴别，并自动更正各传感器装置误差值 | |
航行节造 | 支持自主巡航、手动&智能自主作业，以及定速巡航 | |
丈量安全 | 毫米波避障自动避障或自动绕杏凝视频观察、低电量返航、失联返航、浅水悬停、浅水倒车、定点悬停 | |
单波束测深模式 | 支持单波束自动测深，蕴含自动规划航路、自动航杏注自作为业 | |
水文考试模式 | 支持全流程自动测流，蕴含自动规划航路、自动航杏注自适应流速、自作为业、自动悬停 | |
数据贮存 | 数据双存储，同时支持？仄鞔娲⒑痛舜娲； | |
返航节造 | 低电量自动返航、失联自动返航，支持线返航和最优蹊径返航 | |
内置WEB | 内置WEB治理系统，实时监控无人船工作状态 | |
测深 | 工作频率 | 200KHz |
数据类型 | 尺度NMEA、DESO 25、ODOM、Knudsen、Bathy、Echotra | |
波束开角 | 5° | |
领域 | 0.1-300m | |
精度 | ±1cm+0.1%h（h为水深） | |
分辨率 | 1cm | |
最大采样率 | 50Hz | |
水温传感器 | 标配水温传感器，测温领域-55°C~+100°C，实时自动声速更正 | |
声速调整领域 | 1370m/s~1700m/s, | |
低频测深仪（选配） | 工作频率 | 24KHz |
领域 | 1-600m | |
精度 | ±10cm+0.1%h,分辨率1cm | |
显示屏 | 7.0寸工业触摸屏+阳光可视屏 | |
分辨率 | 1920*1200 | |
安卓系统 | Android 13 | |
内存 | 运存8GB，存储128GB | |
通讯频率 | 2.4GHz | |
通讯距离 | 数传电台2km，4G无限度 | |
工作续航 | 8幼时 | |
接口 | USB 口、SIM 卡槽、Type - C | |
充电功夫 | 36W快充，充电时长4幼时 | |
沉量 | 1.2kg | |
声呐参数 | 工作道理 | 电子多波束，非有关声呐 |
工作频率 | 400kHz定频 | |
波束数 | 512个，最大1024 | |
波束开角领域 | 5°~150° | |
接管波束角度 | 1.4° | |
发射波束角度 | 1.7° | |
测深分辨率 | 1cm | |
测深量程 | 0.2~200m | |
最大ping率 | 60Hz | |
信号大局 | CW | |
耐压等级 | 50m | |
横摇不变 | ±10° | |
侧扫成像 | 支持 | |
内置惯导参数 | 装置方式 | 组合惯导系统内置于换能器，免装置校准 |
定位精度 | 平面：±8mm+1ppm(RTK),高程：±15mm+1ppm(RTK) | |
航向精度（GNSS有效） | 0.06°（4m基线） 0.08°（2m 基线） | |
横纵摇精度（GNSS有效） | 0.03° | |
升沉精度 | 5cm/5%量程 | |
电气参数 | 均匀功耗 | 20W |
供电电压 | DC 12-32V（Type 24V） | |
表部接口 | 集成lemo口，集成声呐通讯线缆，供电线缆及GNSS线缆 | |
物理个性 | 装置方式 | 多波束换能器与船面单元一体化集成 |
换能器结构 | 发射换能器选取两侧直线阵发射，横向直线阵接管结构 | |
工作/存储温度 | -5℃~40℃/-20℃~60℃ | |
耐压水深 | 50m | |
沉量 | 1.7KG（不含线缆及导流罩） 2.06kg（含导流罩及线缆沉量） | |
尺寸 | 169*166*50mm（不含导流罩）196*169*50mm（含导流罩） | |
船控与数据采集软件 | 无人船衔接和项目治理 | 1、支持2.4G无线衔接和4G移动网络衔接，支持两种衔接方式一键急剧切换 |
无人船节造职能 | 1、支持工作规划、航迹规划、返航规划 | |
状态显示职能 | 支持衔接状态、定位状态、实时船速、电池电量、续航功夫、渣滓里程、实时视频、职能自检信息、异常信息、作业信息、作业轨迹等无人船状态数据显示 | |
底图加载职能 | 默认加载世界图，支持常见解图、卫星影像图和自界说底图加载 | |
数据纪录职能 | 支持测深数据、测流数据、多波束数据实时采集、纪录、存储和下载，支持航行日志纪录和下载 | |
自检职能 | 支持无人船职能自检，实时发现异常情况并进行告警提醒 | |
升级职能 | 支持软固件在线推送升级和手动升级 | |
水文考试作业 | 支持流速剖面等值图展示，支持ADCP回流强度实时显示 | |
多波束测深作业 | 1、支持多波束参数配置和自动参数调节，支持测线规划和测线治理； | |
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